馬清運自然不會拒絕劉天陽的請求,不過如今完成燒錄和調試的飛控板隻有一份,而且開發、測試都需要這個東西。
所以當時劉天陽帶著全套東西離開後,這邊的項目進度隻能暫時停住了。
幾個暫時冇了事乾的博士紛紛圍到馬清運身邊,好奇最終的解決方案是什麼。
“什麼,那個劉天陽說要自己回去研究一下,他能看懂嗎?”
一個博士聽馬清運講完現在的情況,頓時大撥出聲,他之前也不是冇有做過類似的橫向課題。
就他自己的感受,甲方的那些所謂搞技術的人基本上都是些水貨,能少提點拖後腿的意見就算不錯了,哪可能自己去研究技術。
不過前些天那篇論文的事情教研室的其他人也都清楚,知道劉天陽是一朵甲方之中的奇葩。
“他不會想用神經網絡去擬合這個控製器吧,這樣能行嗎,師兄?”
幾人之中唯一對神經網絡有所瞭解的就隻有馬清運了,隻不過他搖了搖頭,顯然對這條路線很不看好。
“在特定的工況下,針對特定的指標,神經網絡確實能在效率、控製精準度和所需算力上取得不錯的平衡。”
“畢竟其大部分運算都放在訓練的時候完成了。”
“隻不過實際環境中需要考慮的因素很多,這樣一來,神經網絡的層級也會變得非常龐雜,計算速度會直線下降。”
“而且要是處理不當,很容易出現維度爆炸的情況,連訓練時的收斂都做不到。”
工大這邊幾位博士也隻是好奇了一陣,在冇猜到什麼名堂之後也都回了各自的位置,乾起了自己的事情。
博士嘛,畢業要緊。
除了像馬清運這般,已經博士後進站打定主意跟著李福生教授混教職的人,其他幾個纔不關心這個項目最後能乾成什麼樣呢。
至於劉天陽,他卻是真的如自己所說,仔仔細細的鑽研手中凝結了數人智慧結晶的飛控程式。
隻不過,方式卻和馬清運他們想的有些不同。
既不是用他們提供的測試工具調試飛控,然後寫一份報告。
也不是把程式拷出來,打通閉環跑模擬測試,然後用深度學習去鎮定其中的參數。
此時的劉天陽,坐在初級製作台前,手裡拿著那塊飛控板,但精神卻已經進入了那奇妙的空間之中。
和構建神經網絡時一樣,一些積木一般的東西正擺在他的麵前,隻不過其中的知識卻換成了飛行器相關的東西。
一個看上去頗具規模的飛控程式出現在劉天陽的麵前,這,就是馬清運幾個人這些天的勞動成果了。
劉天陽並冇有急著做出調整,而是從頭到尾,從裡到外仔細的摸索著這個飛控程式。
‘與傳感器配套,用來消除隨機誤差的卡爾曼濾波模塊。’
‘接受既定航線,並解算出無人機所需過載指令的外環製導模塊。’
‘解算鐳射傳感器資訊,並給出運動方向的末製導模塊。’
一環套一環,整個控製程式從外到裡,如同洋蔥一般在劉天陽麵前被剝開。
在瞭解整個飛控結構的同時,前些天囫圇吞棗學習的那些知識此時也都被重溫了好多遍。
頻域分析,傳遞函數,相圖,這些之前劉天陽隻是知道卻不瞭解的東西一點一點的被他吸收、消化。
就這樣,用了兩三天時間,劉天陽不僅完全解析了整個飛控程式的結構,而且還想好了該如何去對這個程式進行優化和修改。
讓其在不改動硬體的情況下,達到最初設計的目標。
用最少的成本,賺到老毛子最多的錢!
不過由於整個控製程式之後還要走馬清運那邊過一遍,所以劉天陽並冇有直接使用係統對其進行優化。
他隻是將其當做一個非常方便的測試框架,在完成一部分模塊的修改後,就在製作台上進行效能測試和評估。
如此迭代幾輪,也能達到完全使用係統優化的程度。
“馬博士,東西就在這,你們拿去測一下吧,看看結果怎麼樣。”
一週之後,馬清運看著擺在麵前的飛控板套件,心中依然有種不真實的感覺。
其實在劉天陽說要拿飛控回去研究的時候,他的心裡就已經有了猜測。
畢竟之前搞深度學習的事情還曆曆在目,已經被震碎過一次三觀了,馬清運自然對劉天陽已經有了充分的估計。
不過當他上午接到那通電話後,卻發現自己還是低估了這位甲方爸爸。
‘什麼,滑模變結構的抖振問題解決了,哦,那挺好的。’
這依然在馬清運的意料之中,至於劉天陽在一個月前對於飛控還是完全不瞭解這個事實,早就被他拋到腦後了。
對於妖孽,不要以常理度之。
‘啊?同步調整了子母無人機的協同控製程式,當雙方即將交彙時,製導無人機會根據小無人機的位置和速度資訊調整自身位置。’
‘做到雙向奔赴,基本上消除了FPV脫靶的可能性。’
這也行?
劉天陽做的這個事情,可以說是在原有的基礎上增加了一個嶄新的功能,而且還是獨自一人完成的。
要知道,即便是他們這些科班出身的博士,為了提高效率,子母無人機的控製程式也是兩個人分頭做的。
不過以上都還在馬清運可以接受的範圍內,最讓他難頂的是劉天陽接下來的一句話——
‘全部完整的測試了一遍,BUG什麼的都已經修正了,你們看一看吧。’
全部-完整-測試?
和寫文章一樣,編寫飛控程式也存在著三分做,七分改的慣例。
很多時候寫一個功能很簡單,但要是想把這個功能安全的嵌入整個係統之中,卻往往會是場災難。
忙活了好長時間,最終不得不回退版本的事情也不是冇有發生過。
但現在劉天陽說他不僅優化了飛控,還增加了新功能,最後居然還完成了所有的測試。
如此一條龍服務,就這麼短短一週時間,他怎麼可能做得到?!
馬清運把負責測試的博士叫了過來,讓他按照教研室一貫的習慣完整的走一遍流程。
‘劉總應該就是簡單的測了測,畢竟他還纔剛接觸冇多久,很多細節還不是很清楚。’
‘等這邊完整的測完了,我再針對有問題的地方和他討論一下吧。’
‘不過還是希望滑模變結構控製的問題真的解決了,那樣的話接下來就輕鬆多了。’
馬清運依然對劉天陽說的話有所疑問,在他看來,所謂的優化很可能也是測試不充分的假象罷了。
若是測試工況更為嚴苛,拉偏程度大一點,恐怕還是會遇到和之前一樣的……
“臥槽!!!!”